1625年、ヨーロッパの中心地であったフランス・パリの街。父の命を受けて、修行の旅に出ていた一人の若者ダルタニヤンがやってきた。ダルタニヤンは、国王ルイ13世の近衛銃士隊へ志願するが、年齢が若すぎるとして拒否されてしまう。やがて隊の精鋭である近衛三銃士アトス、アラミス、ポルトスとダルタニヤンは懇意になり、互いに友と認め合う仲となった。そして、ある王侯貴族の影にうごめく謀略を巡り、ダルタニヤンと三銃士の息をもつかせぬ冒険が始まった。